Le village de Venasque est situé sur un éperon rocheux aux flancs abrupts, au débouché des gorges de la Nesque.

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L'histoire de Venasque suit celle du comtat Venaissin. En 1125, il devient la propriété des comtes de Toulouse. En 1219, au cours de la Croisade des Albigeois, Raymond VII de Toulouse est vaincu par les troupes de la croisade et celles du roi de France et cède le comtat au pape. Le comtat resta aux papes jusqu’au 14 septembre 1791, date à laquelle il fut réuni à la France.

Venasque possède une situation géographique privilégiée entre les grands festivals mais suffisamment éloignée pour avoir son propre rayonnement.